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Uno dei problemi di cui si occupa la disciplina dell'intelligenza artificiale
è la pianificazione cioè individuare un insieme di azioni
da eseguire in specifici istanti temporali per andare da uno stato iniziale
I ad uno finale detto Goal G utilizzando un insieme di operatori
O. Sono disponibili in rete diversi tipi di pianificatori ognuno
con caratteristiche diverse: UC-POP, SATPLAN, PRODIGY, BLACKBOX, GRAPHPLAN,
ecc. L'efficacia di questi pianificatori si misura secondo importanti fattori
come: completezza, correttezza, individuazione di una soluzione ottima,
terminazione su problemi non risolvibili ed efficienza. Noi ci occuperemo
di un'estensione di GRAPHPLAN chiamata IPP o IP²,
che, integrando agli operatori STRIPS caratteristiche tipiche di
ADL, aumenta l'espressività del vecchio pianificatore. Queste
estensioni riguardano la possibilità di usare effetti con quantificatori
universali e condizionali che GRAPHPLAN, basato su STRIPS, non aveva. IPP
offre numerose opzioni per poter ottimizzare la ricerca della soluzione
di un problema di pianificazione, e venendone distribuite in rete le sorgenti
in ANSI C, può essere facilmente modificato per sperimentare nuove
tecniche basate sulla pianificazione mediante Planning Graph. Nella versione
modificata al Dipartimento dell'Elettronica per l'Automazione
viene applicata ed estesa un'idea di Carla P. Gomes che prevede
di controllare il numero di backtracks effettuati durante la ricerca della
soluzione. Il controllo sui backtracks viene usato al fine di stabilirne
un numero massimo (chiamato Cut_off), dopo il quale ritornare al
nodo di partenza dell'albero di ricerca, effettuare un'operazione di "randomize",
cioè mescolare casualmente gli archi fra i nodi dell'albero del
Planning Graph (poiché Ipp utilizza proprio questo ordinamento per
definire la zona dello spazio di ricerca da esaminare) e ricominciare la
ricerca. Inoltre il numero di backtracks effettuati serve anche per effettuare
una espansione di livello del Planning Graph per aumentare il numero di
soluzioni accettabili del problema di pianificazione.
Per ulteriori approfondimenti si rimanda alle pagine: GRAPHPLAN: TEORIA IPP: SPERIMENTAZIONI
DEL Dipartimento dell'Elettronica per l'Automazione
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Segnaliamo inoltre la pagina con il software didattico di pianificazione IPP (usato per queste sperimentazioni) e BLACK BOX |